Pas besoin d’internet, il fonctionne en local, d’ailleurs le but de Valetudo est que malgré la connexion a ton réseau ton robot ne communique plus du tout vers internet 
Comme expliqué par @noulo, et précisé au début du tuto
L’idéal est d’être sur une machine avec une carte wifi qui utilise nativement Linux, que ce soit un single board type Raspberry Pi sous Raspbian, sur un PC, ou simplement une version live d’une distro Linux sur une clé USB, et si tu veux persister sur une VM, il faut bien s’assurer que la configuration réseau de ta VM passe en mode Bridge par la carte wifi de ton PC, et qu’elle obtiens bien une IP du serveur DHCP du robot (une IP dans le même sous réseau que celle du robot et du PC)