Ok j’ai trouvé, il semble que Pico ne soit pas installé sur le PI OS Lite Buster (version de 06/2022).
Il faut donc l’Installer :
wget http://ftp.us.debian.org/debian/pool/non-free/s/svox/libttspico0_1.0+git20130326-9_armhf.deb
wget http://ftp.us.debian.org/debian/pool/non-free/s/svox/libttspico-utils_1.0+git20130326-9_armhf.deb
apt-get install -f ./libttspico0_1.0+git20130326-9_armhf.deb ./libttspico-utils_1.0+git20130326-9_armhf.deb
La réponse vient d’un autre sujet : Question dépendances picoTTS NOK